Prof. Heinzelmann studierte Bauingenieurwesen an der TU Universität Darmstadt. Nach der Promotion zum Dr.-Ing. am dortigen Institut für Wasserbau absolvierte er die Referendarausbildung bei der Wasser-straßen- und Schifffahrtsverwaltung des Bundes. Der anschließende Berufsweg führte ihn zunächst als Sachbereichsleiter für den Fahrrin-nenausbau des Mains zum Wasserstraßenneubauamt Aschaffenburg und später in das heutige Bundesministerium für Digitales und Verkehr, wo er acht Jahre lang in verschiedenen Positionen tätig war, zuletzt als Leiter des Referats Wasserstraßenmanagement Küste. Seit dem Jahr 2005 ist Prof. Heinzelmann Leiter der Bundesanstalt für Wasserbau.